追击到虎门的明军舰队一分为三，其中三艘战船在部分疍船的指引下直插广州，接应谷围、长洲及洪圣沙一带的疍民人质。
另外一部分运兵船重新登陆上、下横拦岛、大角炮台等扼喉要地，保证狮子洋内外畅通。
由于明军离开的时间很短，岛上防御工事还没遭到破坏，可以凭借陆战队坚守很久。
最后，朱由榔率舰队主力调转船头，驶向零丁洋战场，驰援正在激战的郑成功。
这支由传统福船、铁甲舰、迷你炮艇、纵火船组成的混合舰队相当庞大，行驶在狭窄的珠江口入海口，几乎要把海面填满。
他们满帆满速，浩浩荡荡地疾驰一个半时辰，海面渐渐宽阔，两岸变成了一条细细的线，风浪也越来越大。
在一片辽阔的波涛中，心急如焚的明军将士终于看到远处黑点移动，那正是激战半日的战场。
朱由榔没有任何犹豫，下令全军备战，一抵达战区立即投入战斗。
“点烽烟，擂战鼓，继续前进！”
……
零丁洋，大、铲岛以西海域，明荷两军舰队激战到午后，已打了近三个时辰。
这太阳还没出来，荷兰人就从澳门出发，直奔虎门而去。
郑成功意识到荷兰饶目的是围歼虎门明军，立即命令舰队进行拦截。
一开始，荷兰人没打算和郑成功部纠缠，哪知明军采取跳帮战术，一艘接一艘地将后面的荷兰船截停。
荷兰舰队不可能眼睁睁看着十余盖伦船陷入敌手，之好回师解围，两军就此陷入混战。
在近三个时辰里，明军成功夺取六艘盖伦船，然而福建明军的战船都是老式中国福船，舰载炮数量严重不足，面对七十六艘盖伦船的强大火力，他们依然被彻底压制。
在郑成功的指挥下，明军大量使用接舷战术，减弱舰船性能差距带来的影响，转而比拼水兵的战技和勇气。
这样的战斗非常残酷，在接近敌舰的过程中，大量明军战船被轰得千疮百孔，陷入半残状态。
一旦没有成功接弦，或者在接舷战中落败，那些半残的明军战船就会被荷兰饶炮火彻底摧毁。
在战场的那一片海面，到处都是船舶残骸，还有趴在各种漂浮物上的落水士兵。有一些船只进水太多，只剩甲板浮于水面，和沉没什么差别。
在朱由榔率部来援之前，两军已打急了眼。
远洋海船是东印度公司的重要财产，荷兰人不可眼睁睁看着明军俘获六艘盖伦船离开。而明军也因舰船破损太严重，变得十分虚弱，想要全身而退已变成不可能。
两军紧紧地纠缠在一起，明军已倾尽全力，然荷兰舰队还有余力分出部分战船在外围警戒。
如果不是郑成功亲自督战，麾下将士用命，明军恐怕已然陷入溃败。
很多将领都在劝主帅单舰突围——已经拖了近三个时辰，子应该已经离开虎门，不定已沿西岸成功撤离。福建明军对永历皇帝已尽到臣子的义务，没必要再搭上一个闽王。
郑成功不能接受麾下舰队在荷兰饶追击下全军覆没，一直不肯单舰突围，其余舰船只能继续苦战。
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